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    散热器芯子自动装配的运动分为主运动和辅助运动，如所示。主运动包括芯子装配动作和辅助插梳动作。辅助运动包括分片送片动作，由电子散热器缓冲区取片送到装配位置。自动装配机中除芯子装配动作为步进驱动外，其余均为气动。散热器芯子自动装配主辅运动循环图主运动的动作过程为步进电机驱动丝杠提梳到插梳位置，气缸推动插梳，到位后，步进电机驱动丝杠带动梳子压片，到达预定行程后退梳，再重复上述循环，只不过每个循环梳子移动行程根据片距递减，直到最后梳子返回工作零点。

　　辅助运动的动作循环为吸盘从料仓上方下降，接触散热片后吸片，吸盘再上升到位后然后移到导向钎上方，吸盘下行并同时打开与其联动的哈夫梳，到位后释放散热片，吸盘上行同时哈夫梳弹簧复位，吸盘回到料仓上方，如此反复。

    自动装配的主运动与辅助运动分片和串片是两个相互独立又相互制约的循环过程。为提高装配效率，一方面需要动作速度快，另一方面两个动作循环的协调是装配机正常工作的保证，也是提高效率的关键。制约关系为：1）两个循环过程要同步，循环周期相同，短周期循环要等长周期循环；2）插梳动作必须等吸盘放片退回后才能执行，送片动作要在压片结束后才能执行。

　　因此为了减少相互影响，在控制上采用双方相互制约的协调点，如果动作条件不满足循环动作，就停留在自身的同步点上等待，一旦条件满足，则各自完成自身动作循环，互不干扰。引起两个动作循环不协调的主要原因是串片动作退火炉的循环时间在随串片数增加而减少，片数增加后梳子移动行程在递减，因而所需动作时间在缩短；而分片动作的循环时间相对比较稳定，随着料仓内散热片数的减少，动作循环时间反而略有增加，因此要使二者协调工作，且效率最高，找同步点是关键。

    在中，时序协调点分别选在放片上升到位位置和压片到位位置上，即串片循环要在放片动作上升到位后才能插梳，条件不满足需等待；而分片循环要在压片到位后才能平稳递片，否则在等待点等待。图中T1和T2分别为分片循环和串片循环等待时间，这两个时间是随装配过程不断变化的，正常情况下只有一个循环需要等待。起始工作时，两个动作循环都回到零点位置，先完成分片循环，送片后触发串片循环，整个循环开始。